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怎样使用立体显微硬度计精确的截取移动中的样品微器件(毫米以下纳米以上)的尺寸效应，给微装配带来了以下的困难: (1)由于器件的尺寸减小，重力的影响下降，静电力，范德化力和表面张力占统治地位，特别是表面张力，当操作手爪接近微器件还未与之接触时，该力使微器件跳起并吸附在手爪上，而当手爪释放器件时，该力使器件不能释放，从而破坏了微装配的定位精度。 (2)由于微器件的重力影响下降，微装配时不能形成有效的力反馈，从而在装配时很容易损坏易碎的微器件。 (3)由于微器件的尺寸很小，它的制造误差也更小，通常是亚微米或纳米级的，这就给装配时的定位精度提出了很高的要求。 为了克服上面的困难，微装配一般采用全自动精密显微硬度计视觉对操作机械手进行闭环控制，机械手的末端执行器上装有微力传感器构成力的反馈。在待装配器件没有接触时，利用视觉进行引导，而当器件接触时，采用力反馈控制精密装配。SSD概念 当物体在显微硬度计下运动或者显微硬度计相对于物体运动时，在图像传感器上，将引起物体像的光强变化，根据运动的方向不同，强度的变化是非线性的。但同一物体在运动过程中，它的光强变化是很小的。基于图像的视觉反馈是根据视觉传感器获得的特征来进行的，根据特征的亮度(灰度)，跟踪是连续的。这就要求设计一个快速的、适应性好的、精确的跟踪器。 特征在图像平面的运动轨迹称为光学流(Optical Flow)，光学流能够给出被跟踪物体的空间排列和速度变化，从光学流中获得物体的运动是可行的。许多研究者发展了光学流估计算法，这些算法被广泛地应用于图像特征的跟踪。
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