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| 怎样使用立体硬度计精确的截取移动中的样品 |
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怎样使用立体硬度计精确的截取移动中的样品微器件(毫米以下纳米以上)的尺寸效应，给微装配带来了以下的困难: (1)由于器件的尺寸减小，重力的影响下降，静电力，范德化力和表面张力占统治地位，特别是表面张力，当操作手爪接近微器件还未与之接触时，该力使微器件跳起并吸附在手爪上，而当手爪释放器件时，该力使器件不能释放，从而破坏了微装配的定位精度。 (2)由于微器件的重力影响下降，微装配时不能形成有效的力反馈，从而在装配时很容易损坏易碎的微器件。 (3)由于微器件的尺寸很小，它的制造误差也更小，通常是亚微米或纳米级的，这就给装配时的定位精度提出了很高的要求。 为了克服上面的困难，微装配一般采用显微视觉对操作机械手进行闭环控制，机械手的末端执行器上装有微力传感器构成力的反馈。在待装配器件没有接触时，利用视觉进行引导，而当器件接触时，采用力反馈控制精密装配。SSD概念 当物体在硬度计下运动或者硬度计相对于物体运动时，在图像传感器上，将引起物体像的光强变化，根据运动的方向不同，强度的变化是非线性的。但同一物体在运动过程中，它的光强变化是很小的。基于图像的视觉反馈是根据视觉传感器获得的特征来进行的，根据特征的亮度(灰度)，跟踪是连续的。这就要求设计一个快速的、适应性好的、精确的跟踪器。 特征在图像平面的运动轨迹称为光学流(Optical Flow)，光学流能够给出被跟踪物体的空间排列和速度变化，从光学流中获得物体的运动是可行的。许多研究者发展了光学流估计算法，这些算法被广泛地应用于图像特征的跟踪。
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