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| 微装配显微视觉图像硬度计定制-计算机显微图形 |
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微装配显微视觉图像硬度计定制-计算机显微图形 在微装配与微操作中，采用显微视觉可以提高微器件的装配精度，但显微视觉系统一般具有小的视场和景深，特别是对于高放大倍数的显微视觉系统，它的视场只有几百个微米乘几百个微米大小，景深为一卜几个微米，这样的视场和景深直接影响微机械手对微器件的操作。一种解决的方法是采用虚拟微装配的方法，该方法的思想是利用视觉系统获得装配环境的三维信息，然后将该三维信息传输到计算机中，进行三维装配场景构造，微装配与微操作的任务规划、装配与操作过程在计算机的虚拟场景中进行，虚拟场景中的运动通过映射变换为实际环境中的运动，从而实际控制机械手的动作。实际环境中的运动误差被计算，然后根据实际环境和虚拟环境的映射关系，变换到虚拟环境中去，修改虚拟环境的操作场景，从而形成严格的虚实环境映射，虚拟环境中的操作和实际环境中的操作是一致的。 采用虚拟微装配的好处是可以克服显微视觉系统的小场景和小景深的困难，可以任意改变观察视点，使装配更容易完成，也可以在装配前进行仿真，避免错误的发生。虚拟微装配一般采用交互装配的方法，它主要包括两个部分，虚拟立体场景建立和操作力的反馈。虚拟场景一般采用计算机图形学技术，根据提取的实际场景参数建立，操作力的反馈采用力反馈手柄。
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