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| 工业硬度计图像几何结构光原理-便携分析仪 |
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工业硬度计图像几何结构光原理-便携分析仪深度信息获取一般有下面的三种方法： （1 ）采用立体视觉，体视硬度计上安装有两台CCD 摄像机，通过在计算机屏幕上分频显示这两幅图像，并配合立体成像眼镜，操作者就可以得到装配环境的三维环境。注意，该三维信息只存在于操作者的视觉空间中，而不能集成到视觉伺服控制中，所以这样的系统一般采用交互操作的方式，需要人的参与。长时间带立体成像眼睛，操作者劳动强度大，容易疲劳。 （2 ）采用硬度计聚焦技术，当空间点成像在图像平面时，称该点是聚焦的，这时图像能够显示高频信息，如果点成像在像平面的两边，则称该点是失焦的，这时图像只能显示低频信息。 如果对图像进行微分计算，就可以得到图像灰度变化值，该灰度变化值大时，图像聚焦，通过移动硬度计或平台，就可以得到图像聚焦时硬度计的位置，再通过硬度计成像原理或平台移动距离，就可以获得装配环境的三维信息。该方法的缺点是移动硬度计需要一长的时间，降低了装配效率，同时测得的深度信息精度并不高，精度对光的强度变化非常敏感。 （3 ）采用几何结构光原理，一个线性激光束照射到待装配物体上，物体有一定的高度时，照射在物体上的激光会产生偏移，利用标定好的摄像机获取这一偏移量的像，再根据成像原理就可以计算出物体的高度。该方法受环境因素的影响小，缺点是要移动激光束对装配环境进行扫描，激光扫描系统复杂、精度高，装配效率低。
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